Concernant tes courbes, à ma connaissance le R2 de Piko fait 422mm ce qui est serré pour ton autorail qui est très long. Je te recommande la lecture des normes
NEM et plus particulièrement les NEM103 et 111. Tu t'apercevras que ton autorail se trouve, en fonction de sa longueur, en groupe C (NEM103) et que pour ce groupe le rayon minimal recommandé est de 495mm voir 660mm pour une voie de type secondaire (NEM111). Il est vrai que les fabricants s'arrangent pour que leur matériel roule sur des rayons plus petits mais avec des risques tel que celui que tu rencontres.
Pour la marche saccadée, tu peux essayer le paramétrage automatique des données moteurs. La procédure est donné dans le manuel du Loksound V4, dont voici l'extrait
Attention il faut environ un mètre de voie libre devant l'autorail car il part comme une fusée le temps du paramétrage.
Je l'ai fait plusieurs fois et ça fonctionne plutôt bien.